機(jī)器人操作臂的總動(dòng)作時(shí)間應(yīng)小于或等于工作節(jié)拍。如果兩個(gè)動(dòng)作同時(shí)進(jìn)行，要按時(shí)間較長(zhǎng)的計(jì)算。一旦確定了最大行程和動(dòng)作時(shí)間，其運(yùn)動(dòng)速度也就確定下來(lái)了。 [3]分配各動(dòng)作時(shí)間應(yīng)考慮以下要求。 [3]①給定的運(yùn)動(dòng)時(shí)間應(yīng)大于電氣、液（氣）壓元件的執(zhí)行時(shí)間。②伸縮運(yùn)動(dòng)的速度要大于回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的速度。因?yàn)榛剞D(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)的慣性一般大于伸縮運(yùn)動(dòng)的慣性。機(jī)器人或機(jī)械手升降、回轉(zhuǎn)及伸縮運(yùn)動(dòng)的時(shí)間要根據(jù)實(shí)際情況進(jìn)行分配。如果工作節(jié)拍短，上述運(yùn)動(dòng)所分配的時(shí)間就短，運(yùn)動(dòng)速度就一定要提高。但速度不能太高，否則會(huì)給設(shè)計(jì)、制造帶來(lái)困難。在滿足工作節(jié)拍要求的條件下，應(yīng)盡量選取較低的運(yùn)動(dòng)速度。機(jī)器人或機(jī)械手的運(yùn)動(dòng)速度與臂力、行程、驅(qū)動(dòng)方式、緩沖方式、定位方式都有很大關(guān)系，應(yīng)根據(jù)具體情況加以確定。因此消滅了人類(lèi)。但是機(jī)器人不知道如何制造它們自己.普陀區(qū)貿(mào)易機(jī)器人操作

機(jī)器人的體能和智能都非常優(yōu)異，因此消滅了人類(lèi)。但是機(jī)器人不知道如何制造它們自己，認(rèn)為它們自己很快就會(huì)滅絕，所以它們開(kāi)始尋找人類(lèi)的幸存者，但沒(méi)有結(jié)果。一對(duì)感知能力優(yōu)于其他機(jī)器人的男女機(jī)器人相愛(ài)了。這時(shí)機(jī)器人進(jìn)化為人類(lèi)，世界又起死回生了。凱佩克提出的是機(jī)器人的安全、感知和自我繁殖問(wèn)題。科學(xué)技術(shù)的進(jìn)步很可能引發(fā)人類(lèi)不希望出現(xiàn)的問(wèn)題。雖然科幻世界只是一種想象，但人類(lèi)社會(huì)將可能面臨這種現(xiàn)實(shí)。為了防止機(jī)器人傷害人類(lèi)，1950年科幻作家阿西莫夫（Asimov）在《我是機(jī)器人》崇明區(qū)出口機(jī)器人經(jīng)歷計(jì)算機(jī)、材料和仿生學(xué)的產(chǎn)物，在工業(yè)、醫(yī)學(xué)、農(nóng)業(yè)、服務(wù)業(yè)、建筑業(yè)甚事等領(lǐng)域中均有重要用途。

工業(yè)機(jī)器人按程序輸入方式區(qū)分有編程輸入型和示教輸入型兩類(lèi)。編程輸入型是將計(jì)算機(jī)上已編好的作業(yè)程序文件，通過(guò)RS-232串口或者以太網(wǎng)等通信方式傳送到機(jī)器人控制柜。示教輸入型的示教方法有兩種：一種是由操作者用手動(dòng)控制器（示教操縱盒），將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍；另一種是由操作者直接領(lǐng)動(dòng)執(zhí)行機(jī)構(gòu)，按要求的動(dòng)作順序和運(yùn)動(dòng)軌跡操演一遍。在示教過(guò)程的同時(shí)，工作程序的信息即自動(dòng)存入程序存儲(chǔ)器中在機(jī)器人自動(dòng)工作時(shí)，控制系統(tǒng)從程序存儲(chǔ)器中檢出相應(yīng)信息，將指令信號(hào)傳給驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使執(zhí)行機(jī)構(gòu)再現(xiàn)示教的各種動(dòng)作。示教輸入程序的工業(yè)機(jī)器人稱為示教再現(xiàn)型工業(yè)機(jī)器人。

隨著機(jī)器人的不斷發(fā)展，人們發(fā)現(xiàn)固定于某一位置操作的機(jī)器人并不能完全滿足各方面的需要。因此，20世紀(jì)80年代后期，許多國(guó)家有計(jì)劃地開(kāi)展了移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)的研究。所謂的移動(dòng)機(jī)器人，就是一種具有高度自主規(guī)劃、自行組織、自適應(yīng)能力，適合于在復(fù)雜的非結(jié)構(gòu)化環(huán)境中工作的機(jī)器人，它融合了計(jì)算機(jī)技術(shù)、信息技術(shù)、通信技術(shù)、微電子技術(shù)和機(jī)器人技術(shù)等。移動(dòng)機(jī)器人具有移動(dòng)功能，在代替人從事危險(xiǎn)、惡劣（如輻射、有毒等）環(huán)境下作業(yè)和人所不及的（如宇宙空間、水下等）環(huán)境作業(yè)方面，比一般機(jī)器人有更大的機(jī)動(dòng)性、靈活性。機(jī)器人能夠通過(guò)編程和自動(dòng)控制來(lái)執(zhí)行諸如作業(yè)或移動(dòng)等任務(wù)。

可分為半移動(dòng)式機(jī)器人（機(jī)器人整體固定在某個(gè)位置，只有部分可以運(yùn)動(dòng)，例如機(jī)械手）和移動(dòng)機(jī)器人這類(lèi)機(jī)器人由2個(gè)肩關(guān)節(jié)和1個(gè)肘關(guān)節(jié)進(jìn)行定位，由2個(gè)或3個(gè)腕關(guān)節(jié)進(jìn)行定向。其中，一個(gè)肩關(guān)節(jié)繞鉛直軸旋轉(zhuǎn)，另一個(gè)肩關(guān)節(jié)實(shí)現(xiàn)俯仰，這兩個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線正交，肘關(guān)節(jié)平行于第二個(gè)肩關(guān)節(jié)軸線，如圖1-5所示。這種構(gòu)形動(dòng)作靈活，工作空間大，在作業(yè)空間內(nèi)手臂的干涉小，結(jié)構(gòu)緊湊，占地面積小，關(guān)節(jié)上相對(duì)運(yùn)動(dòng)部位容易密封防塵。這類(lèi)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)較復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)學(xué)反解困難，確定末端件執(zhí)行器的位姿不直觀，進(jìn)行控制時(shí)，計(jì)算量比較大。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性.靜安區(qū)威力機(jī)器人防水

一代機(jī)器人：示教再現(xiàn)型機(jī)器人。1947年，為了搬運(yùn)和處理核燃料.普陀區(qū)貿(mào)易機(jī)器人操作

1967年日本召開(kāi)的一屆機(jī)器人學(xué)術(shù)會(huì)議上，人們提出了兩個(gè)有代表性的定義。一是森政弘與合田周平提出的：“機(jī)器人是一種具有移動(dòng)性、個(gè)體性、智能性、通用性、半機(jī)械半人性、自動(dòng)性、奴隸性等7個(gè)特征的柔性機(jī)器”。從這一定義出發(fā)，森政弘又提出了用自動(dòng)性、智能性、個(gè)體性、半機(jī)械半人性、作業(yè)性、通用性、信息性、柔性、有限性、移動(dòng)性等10個(gè)特性來(lái)表示機(jī)器人的形象；另一個(gè)是加藤一郎提出的，具有如下3個(gè)條件的機(jī)器可以稱為機(jī)器人：普陀區(qū)貿(mào)易機(jī)器人操作

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