EtherCAT總線驅(qū)動器通訊說明1.通訊周期使用EtherCAT伺服驅(qū)動器時需要保證控制器與伺服周期一致才可正常通訊使用。EtherCAT伺服驅(qū)動器一般支持不同周期，通訊周期主要有250us，500us，1ms，2ms，4ms，連接時自動匹配控制器周期，不需要設(shè)置，當(dāng)通訊周期無法自動匹配時，通訊失敗，通過修改控制器周期解決（SERVO_PERIOD指令或升級固件修改）?？刂破饕话隳J(rèn)為1ms，使用SERVO_PERIOD指令讀取控制器周期。伺服周期越小，位置控制越精細，響應(yīng)速度也更快。2.驅(qū)動器PDO設(shè)置驅(qū)動器的PDO是必要的配置，**著當(dāng)前驅(qū)動器包含的功能。PDO全名為(ProcessDataObject)，指在EtherCAT總線網(wǎng)絡(luò)中周期的進行主站與從站的數(shù)據(jù)交互的功能，可以看作一個數(shù)組空間，每個數(shù)組元素存放了不同的功能碼，PDO在一個周期中執(zhí)行這些功能碼對應(yīng)的操作，這些功能碼就叫做數(shù)據(jù)字典，數(shù)據(jù)字典用4位16進制數(shù)來表示。使用一根網(wǎng)線將XPLC006E控制器的 “Eth erCAT總線端口” 與 “伺服驅(qū)動器的EtherCAT總線端口” 相連即可。福建自動化EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

ethercat路由器ethernet接口就是網(wǎng)線接口嗎？答:以太網(wǎng)接口就是網(wǎng)線接口。串行接口是路由器**的串行數(shù)據(jù)線接口，可用于路由器的固件升級、診斷和編程。以太網(wǎng)是一種網(wǎng)絡(luò)接口，可以連接到網(wǎng)線。BRI接口是一種數(shù)據(jù)接口規(guī)范，現(xiàn)在只出現(xiàn)在ISDN路由器上。以太網(wǎng)端口:以太網(wǎng)端口現(xiàn)在可以說是用來連接100兆安全交換室。cat通配符？EtherCAT協(xié)議針對程序數(shù)據(jù)進行了優(yōu)化。標(biāo)準(zhǔn)的IEEE802.3以太網(wǎng)幀傳輸以太網(wǎng)類型是0x88a4。數(shù)據(jù)順序與設(shè)備在網(wǎng)站上的物理順序無關(guān)，尋址順序沒有限制。主站可以通過廣播和組播方式與從站通信。如果需要IP路由，可以將EtherCAT協(xié)議放入UDP/IP數(shù)據(jù)包中。吉林四芯EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家EtherCAT系統(tǒng)采用主從式結(jié)構(gòu)，所有通信均由主站發(fā)起。

EtherCAT總線驅(qū)動電機設(shè)備連上控制器之后，驅(qū)動器軸號需要使用指令映射綁定。EtherCAT總線上連接的設(shè)備的設(shè)備號按照連接順序從0開始自動編號，驅(qū)動器編號也是按連接順序給驅(qū)動器設(shè)備自動從0開始編號的，只算總線上的驅(qū)動器設(shè)備，其他設(shè)備是沒有驅(qū)動器編號的。EtherCAT總線上連接的驅(qū)動器需要使用指令映射驅(qū)動器的軸號，使用AXIS_ADDRESS指令映射，映射完成之后才能使用BASE指令選擇驅(qū)動器軸號，發(fā)送脈沖，控制驅(qū)動器所連的電機運行。軸映射寫在總線初始化程序中，總線掃描之后，開啟總線之前。語法：AXIS_ADDRESS(軸號)=(槽位號<<16)+驅(qū)動器編號+1EtherCAT總線的槽位號是0。軸號為驅(qū)動器映射的目標(biāo)軸號，映射時每個驅(qū)動器的軸號不重復(fù)，指向空閑軸號即可。

要了解EtherCAT的鏈路層通信機制，首先就要明白EtherCAT通信鏈路層的通信“目標(biāo)”，也就是通信到底是需要交換什么東西，數(shù)據(jù)內(nèi)容又是怎么呈現(xiàn)的？這個問題的答案就是：EtherCAT的鏈路層定義每一個從設(shè)備都具有一個數(shù)據(jù)空間，被稱為DPRAM，這段空間長度為16位，范圍為0x0000~FFFF，主站與從站的通信目標(biāo)就是能夠讀、寫這段空間內(nèi)允許被訪問的數(shù)據(jù)。這段空間存在于從站的ESC芯片里，主站和從站MCU都可以訪問這段空間（這段空間需要SM進行管理，后文會進行說明），從而作為中間緩存提供給應(yīng)用層和主站之間建立起通信的橋梁。多軸控制時伺服驅(qū)動器的EtherCAT OUT口再連接下一級驅(qū)動設(shè)備的EtherCAT IN口，依此類推。

EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進行運動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化，將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動點擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動，需要給電機發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動。要實現(xiàn)基于EtherCAT的電機驅(qū)動系統(tǒng)，可將重點放在EtherCAT主站設(shè)計上。吉林四芯EtherCAT網(wǎng)線生產(chǎn)廠家

EtherCAT總線將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機的運動。福建自動化EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

基于EtherCAT通信的電機驅(qū)動控制系統(tǒng)主要由工控機、EtherCAT總線、伺服驅(qū)動器、伺服電機和反饋編碼器五部分組成。工控機配置為基于PC的EtherCAT主站，周期性地接收從站上傳的位置、速度數(shù)據(jù)，并做相應(yīng)的運算，然后下發(fā)相應(yīng)參考電流或轉(zhuǎn)矩；伺服驅(qū)動器作為EtherCAT從站，接收編碼器所采集的電機參數(shù)，將相應(yīng)數(shù)據(jù)由EtherCAT總線周期性地傳給主站，并接收主站下發(fā)數(shù)據(jù)和控制命令，驅(qū)動伺服電機。控制系統(tǒng)設(shè)計為典型的三閉環(huán)（位置環(huán)、速度環(huán)、電流環(huán)）模式，伺服驅(qū)動器只做電流閉環(huán)運算；速度、位置閉環(huán)運算在工控機上完成。工控機與伺服驅(qū)動器構(gòu)成EtherCAT主從站結(jié)構(gòu)。其中由伺服驅(qū)動器作EtherCAT從站，選用寧波Phase公司AxN型驅(qū)動器，已集成相應(yīng)的EtherCAT從站控制器ESC和微處理器芯片，支持CoE(CANopenoverEtherCAT)應(yīng)用層協(xié)議，相關(guān)配置較簡單，可同時實現(xiàn)與主站通信和驅(qū)動電機兩部分功能。故整個系統(tǒng)的重點和難點在于工控機實現(xiàn)EtherCAT主站和主從站通信軟件的設(shè)計。福建自動化EtherCAT網(wǎng)線推薦貨源

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