EtherCAT名稱的由來是：EthernetforControlAutomationTechnology，也就是用于控制自動化技術(shù)的以太網(wǎng)，其實也就是工業(yè)以太網(wǎng)的一種。EtherCAT是倍福公司旗下的ETG（EtherCAT技術(shù)協(xié)會）負(fù)責(zé)研發(fā)并推廣的一種實時以太網(wǎng)技術(shù)，它是一種開放的網(wǎng)絡(luò)協(xié)議，可以進(jìn)行主從設(shè)備之間的通信。EtherCAT 的運行機(jī)制EtherCAT的關(guān)鍵在于每個節(jié)點對以太網(wǎng)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行處理。在通信過程中，每個從站從主站發(fā)送過來的數(shù)據(jù)幀中讀取數(shù)據(jù)，與此同時，將自身產(chǎn)生的數(shù)據(jù)插入到該數(shù)據(jù)幀中，然后轉(zhuǎn)發(fā)到下一個從站。這種傳輸方式提高了帶寬的利用率，通常一個數(shù)據(jù)幀就可以完成一個周期的通信。使用一根網(wǎng)線將XPLC006E控制器的 “Eth erCAT總線端口” 與 “伺服驅(qū)動器的EtherCAT總線端口” 相連即可。上海國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價
試運行期間，驅(qū)動或I/O端子等節(jié)點的實際配置需要與指定的配置進(jìn)行匹配性檢查，拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)也需要與配置相匹配。由于整合的拓?fù)渥R別過程已延伸至各個端子，因此，這種檢查不僅可以在系統(tǒng)啟動期間進(jìn)行，也可以在網(wǎng)絡(luò)自動讀取時進(jìn)行（配置上載）。數(shù)據(jù)傳輸過程中出現(xiàn)的位故障可以通過評估每臺設(shè)備上的CRC校驗進(jìn)行檢測——32位CRC多項式的**小漢明距為4。除斷點檢測和定位之外，EtherCAT系統(tǒng)的協(xié)議、物理層和拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)還可以對各個傳輸段分別進(jìn)行品質(zhì)監(jiān)視，與錯誤計數(shù)器關(guān)聯(lián)的自動評估還可以對關(guān)鍵的網(wǎng)絡(luò)段進(jìn)行精確定位。此外，對于電磁干擾、連接器破損或電纜損壞等一些漸變或突變的錯誤源而言，即便它們尚未過度應(yīng)變到網(wǎng)絡(luò)自恢復(fù)能力的范圍，也可對其進(jìn)行檢測與定位。北京定制EtherCAT網(wǎng)線客服電話所有支持EtherCAT總線控制的驅(qū)動器，IO模塊等設(shè)備都可以納入到EtherCAT總線控制的系統(tǒng)中。
EtherCAT總線初始化操作是控制器與EtherCAT總線驅(qū)動器通訊的重要步驟，也是第一步，初始化成功表示著二者成功建立了通訊連接，之后才可順利進(jìn)行運動控制和讀寫驅(qū)動的參數(shù)。按照前面的步驟接好線，給EtherCAT伺服驅(qū)動器和控制器上電，使用ZDevelop軟件連接控制器，EtherCAT總線使用一段程序來初始化，將初始化程序下載到控制器運行之后，才能設(shè)置軸參數(shù)和執(zhí)行運動指令控制伺服電機(jī)的運動。初始化程序中包含WDOG=1開總使能，和AXIS_ENABLE(軸號)=1開單軸使能，使能前用手可以轉(zhuǎn)動點擊，使能完成后便旋轉(zhuǎn)不動，需要給電機(jī)發(fā)送脈沖才能使其轉(zhuǎn)動。
EtherCAT的系統(tǒng)組成EtherCAT是一種實時以太網(wǎng)技術(shù)，由一個主站設(shè)備和多個從站設(shè)備構(gòu)成。具有網(wǎng)絡(luò)接口卡的計算機(jī)和具有以太網(wǎng)控制器的嵌入式設(shè)備都可以作為主站，對于PC機(jī)而言，主站一般是使用倍福公司開發(fā)的TwinCAT軟件作為主站控制器，從站使用從站控制器（ESC），如**集成芯片ET1100或者ET1200，或者是利用FPGA技術(shù)集成EtherCAT通訊功能的IP-Core。EtherCAT物理層使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)物理層器件，如傳輸介質(zhì)通常使用100BASE-TX規(guī)范的5類UTP線纜。伺服驅(qū)動器的EtherCAT接口有兩個，有些這兩個口可以隨意接，有些分為“EtherCAT IN”和“EtherCAT OUT”。
EtherNet/IP指的是"以太網(wǎng)工業(yè)協(xié)議"(EthernetIndustrialProtocol)。它定義了一個開放的工業(yè)標(biāo)準(zhǔn)，將傳統(tǒng)的以太網(wǎng)與工業(yè)協(xié)議相結(jié)合。EtherNet/IP是基于TCP/IP系列協(xié)議，因此采用以原有的形式OSI層模型中較低的4層。所有標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)通信模塊，如PC接口卡、電纜、連接器、集線器和開關(guān)都能與EtherNet/IP一起使用。（七層模型，亦稱OSI（OpenSystemInterconnection）。用于計算機(jī)或通信系統(tǒng)間互聯(lián)的標(biāo)準(zhǔn)體系）EtherCAT(實時工業(yè)以太網(wǎng)）是一個開放架構(gòu)，以以太網(wǎng)為基礎(chǔ)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)，其名稱的CAT為控制自動化技術(shù)。簡單地說，他們是工業(yè)控制中用到的通訊方式（自動化通訊協(xié)定），ethercat具有實時性（響應(yīng)時間快），靈活性（拓?fù)湫校┑葍?yōu)勢。作者：莫木鏈接：/question//answer/來源：知乎著作權(quán)歸作者所有。商業(yè)轉(zhuǎn)載請聯(lián)系作者獲得授權(quán)，非商業(yè)轉(zhuǎn)載請注明出處。 EtherCAT采用主從結(jié)構(gòu)進(jìn)行訪問控制，通信關(guān)系始終由主站發(fā)起。福建國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線聯(lián)系方式
因為ETherCAT修改了原來的二層以太網(wǎng)網(wǎng)絡(luò)，為了實現(xiàn)從站接入普通以太網(wǎng)，有了EoE。上海國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價
EtherCAT使網(wǎng)絡(luò)性能達(dá)到了一個新境界。1000個I/O的更新時間只需30μs，其中還包括I/O周期時間。單個以太網(wǎng)幀**多可進(jìn)行1486字節(jié)的過程數(shù)據(jù)交換，幾乎相當(dāng)于12000個數(shù)字輸入和輸出，而傳送這些數(shù)據(jù)耗時*為300μs。與100個伺服軸的通訊每100μs執(zhí)行一次。可在這一周期時間內(nèi)更新帶有命令值和控制數(shù)據(jù)的所有軸的實際位置及狀態(tài)，分布式時鐘技術(shù)使軸的同步偏差小于1微秒。超高性能的EtherCAT技術(shù)可以實現(xiàn)傳統(tǒng)的現(xiàn)場總線系統(tǒng)無法迄及的控制理念。這樣，通過總線也可以形成超高速控制回路。以前需要本地**硬件支持的功能現(xiàn)在可在軟件中加以映射。巨大的帶寬資源使得狀態(tài)數(shù)據(jù)能夠與任何數(shù)據(jù)并行傳輸。EtherCAT使通訊技術(shù)和現(xiàn)代工業(yè)PC所具有的***計算能力相適應(yīng)，總線系統(tǒng)不再是控制理念的瓶頸，分布式I/O可能比大多數(shù)本地I/O接口運行速度更快。上海國產(chǎn)EtherCAT網(wǎng)線直銷價
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