現(xiàn)階段高層建筑的外墻涂料國內(nèi)主要以人工懸掛電動(dòng)吊籃的方式進(jìn)行噴頭，噴涂的薄厚受人為因素影響極大，因此現(xiàn)在部分工作者通過多自由度機(jī)械臂加持噴頭，伸向墻壁進(jìn)行噴涂，因此現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂基本滿足人們的需求，當(dāng)仍存在一些問題；現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂一般直接通過電機(jī)帶動(dòng)推桿向右側(cè)移動(dòng)，從而帶動(dòng)右側(cè)的夾臂夾緊噴頭，當(dāng)傳感器傳達(dá)到噴涂指令時(shí)，頂端的拉動(dòng)裝置會(huì)拉動(dòng)噴頭把手進(jìn)行噴涂，由于噴頭把柄具有一定長度，且噴頭底端與噴涂機(jī)連接，而機(jī)械臂的夾臂只夾持在手柄的上部，導(dǎo)致噴頭在機(jī)械臂移動(dòng)的過程中可能會(huì)產(chǎn)生晃動(dòng)，使得噴頭夾持不穩(wěn)，從而使得噴頭在噴涂時(shí)容易發(fā)生錯(cuò)位，降低了裝置工作的穩(wěn)定性；且在噴涂時(shí)可能會(huì)導(dǎo)致頂端晃動(dòng)，而現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂未對(duì)其頂端進(jìn)行緩沖，從而導(dǎo)致噴頭在噴涂時(shí)噴涂不均，導(dǎo)致噴漆后的墻面不光滑，影響了噴涂的效果，降低了裝置的使用性，因此亟需一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂來解決上述問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本實(shí)用新型的目的在于提供一種具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂，以解決上述背景技術(shù)中提出的現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂加持不牢固和未對(duì)噴頭頂端緩沖的問題。機(jī)械臂操作簡便，如東大元員工輕松掌握。安徽自動(dòng)化機(jī)械臂焊接機(jī)器人

針對(duì)機(jī)械臂的某些性能需要滿足不同的需求。餐飲行業(yè)常用的是協(xié)作機(jī)器人，通常對(duì)于機(jī)械臂的防水防塵有較高的要求。由于協(xié)作機(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口部分存在著相對(duì)運(yùn)動(dòng)，是密封效果薄弱的部位。因此，要保持關(guān)節(jié)接口在裝配后滿足密封條件，需要根據(jù)實(shí)際情況對(duì)結(jié)合部位進(jìn)行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)，因此，機(jī)械臂關(guān)節(jié)接口之間的密封性好壞直接影響著整機(jī)的密封性能。因此，亟需一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)及其安裝方法以及機(jī)械臂以解決上述技術(shù)問題。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：本發(fā)明的目的在于提出一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，密封效果好，能夠?qū)C(jī)械臂的關(guān)節(jié)接口處實(shí)現(xiàn)良好的防塵和防水效果。為達(dá)此目的，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案：本發(fā)明提供一方面一種機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，包括：關(guān)節(jié)，包括關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述關(guān)節(jié)本體一端面的中部的環(huán)形連接部，第二關(guān)節(jié)，包括第二關(guān)節(jié)本體和設(shè)置在所述第二關(guān)節(jié)本體一端面的中部的連接凸起，所述連接凸起能夠與環(huán)形連接部可拆卸連接，所述連接凸起插入所述環(huán)形連接部內(nèi)形成連接部；環(huán)套基體，套設(shè)在所述連接部的外側(cè)；o型圈，設(shè)置在所述環(huán)套基體一端并與所述關(guān)節(jié)本體的端面抵壓；彈性環(huán)套。嘉興工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂定制化服務(wù)機(jī)械臂靈活多變，如東大元滿足各種需求。

    當(dāng)機(jī)械臂正常夾持噴頭時(shí)，其推桿通過移動(dòng)桿帶動(dòng)移動(dòng)板在滑槽的配合下，向右側(cè)移動(dòng)，從而通過連接桿推動(dòng)右側(cè)的固定桿，使得固定桿在其左端的連接塊和轉(zhuǎn)軸的配合下轉(zhuǎn)動(dòng)，從而對(duì)噴頭下部進(jìn)行夾緊，進(jìn)一步對(duì)噴頭夾緊固定，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂無法在移動(dòng)時(shí)對(duì)噴頭穩(wěn)定夾持的問題，防止機(jī)械臂在移動(dòng)時(shí)噴頭錯(cuò)位，提高了裝置夾持的穩(wěn)定性。2、該具有穩(wěn)定加持噴頭結(jié)構(gòu)的多自由度機(jī)械臂設(shè)置有第二固定板、支撐板、硬膠板、連接板、伸縮桿、彈簧、滑塊和第二滑槽，當(dāng)噴頭的頂端受到震動(dòng)力時(shí)，震動(dòng)力作用在硬膠板上，并通過硬膠板與兩側(cè)的滑塊和第二滑槽配合，擠壓左側(cè)的伸縮桿，壓縮彈簧，再通過彈簧產(chǎn)生的復(fù)原力抵消部分震動(dòng)力，從而避免噴頭在噴涂時(shí)震動(dòng)，影響噴涂效果，解決了現(xiàn)有的多自由度機(jī)械臂夾持裝置不具備緩沖結(jié)構(gòu)的問題，提高了裝置的實(shí)用性。對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實(shí)用新型不限于上述示范性實(shí)施例的細(xì)節(jié)，而且在不背離本實(shí)用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實(shí)現(xiàn)本實(shí)用新型。

所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體的端面抵壓，所述彈性環(huán)套的第環(huán)套基體本體，所述彈性環(huán)套套設(shè)在所述環(huán)套基體本體外側(cè)；端面抵壓部，設(shè)置在所述環(huán)套基體本體的端，所述端面抵壓部的遠(yuǎn)離所述環(huán)套基體本體的端面上開設(shè)有環(huán)形槽，所述o型圈局部位于所述環(huán)形槽內(nèi)，所述彈性環(huán)套的端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓，所述彈性環(huán)套的第二端與所述端面抵壓部抵壓。推薦地，所述彈性環(huán)套包括：彈性環(huán)套本體，套設(shè)在所述環(huán)套基體上并與所述端面抵壓部抵壓；抵壓塊，設(shè)置在所述彈性環(huán)套本體遠(yuǎn)離所述端面抵壓部的一端，所述抵壓塊的一端與所述環(huán)套基體的第二端抵接，所述抵壓塊的另一端與所述第二關(guān)節(jié)本體抵壓。本發(fā)明另一的目的在于提出一種對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝方法，能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)上述的機(jī)械臂關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)的安裝。如東大元機(jī)械臂，助力企業(yè)實(shí)現(xiàn)智能制造夢(mèng)想。

 轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)部分均設(shè)置為的轉(zhuǎn)動(dòng)角度，控制板與六個(gè)舵機(jī)相連。機(jī)械臂模塊編好程序后，可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手的旋轉(zhuǎn)、伸縮、裝夾等功能，適用于那些需要角度不斷變化并可以保持的控制系統(tǒng)。在本技術(shù)方案中，機(jī)械臂動(dòng)態(tài)抓取系統(tǒng)是基于fpga實(shí)現(xiàn)圖像識(shí)別功能，可通過攝像頭實(shí)時(shí)拍攝記錄工作臺(tái)情況，經(jīng)過fpga對(duì)所拍攝圖像進(jìn)行分析處理做出機(jī)械臂動(dòng)作規(guī)劃，為保證機(jī)械臂運(yùn)行安全性，整個(gè)系統(tǒng)可由語音識(shí)別模塊來控制。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，語音識(shí)別模塊體積為3，語音識(shí)別模塊的內(nèi)部設(shè)置有stc11系列芯片、一個(gè)定時(shí)器、一個(gè)外部中斷、預(yù)留16個(gè)i/o口、同時(shí)還預(yù)留與fpga模塊通信的串口，語音識(shí)別模塊還設(shè)置有5v和。通過語音識(shí)別模塊控制系統(tǒng)的啟停，在工業(yè)領(lǐng)域的實(shí)際運(yùn)用更方便、快捷、安全。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，攝像頭模塊設(shè)置有ov7670圖像傳感器，攝像頭模塊與sccb總線相連。本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，vga顯示模塊包括電路板、顯示器、vga接口，vga接口設(shè)置有十五針，十五針分為三排，每排五個(gè)孔，電路板通過vga接口與所述顯示器相連。機(jī)械臂操作流暢，如東大元效率翻倍。嘉興工業(yè)自動(dòng)化機(jī)械臂定制化服務(wù)

如東大元機(jī)械臂，減少人工成本提高效益。安徽自動(dòng)化機(jī)械臂焊接機(jī)器人

    智能機(jī)械臂：賦能未來，精細(xì)操控在當(dāng)今這個(gè)高速發(fā)展的科技時(shí)代，機(jī)械臂技術(shù)正日益成為工業(yè)自動(dòng)化領(lǐng)域的一顆璀璨明星。我們公司的產(chǎn)品——智能機(jī)械臂，以其高精度、高效率和高穩(wěn)定性的特點(diǎn)，為眾多企業(yè)帶來了性的生產(chǎn)效率提升。這款機(jī)械臂采用了先進(jìn)的控制算法和傳感器技術(shù)，能夠?qū)崿F(xiàn)微米級(jí)的精細(xì)定位，確保每一次操作都準(zhǔn)確無誤。無論是在繁忙的生產(chǎn)線上，還是在精細(xì)的裝配工序中，智能機(jī)械臂都能以人類難以企及的速度和精度，完成各種復(fù)雜任務(wù)。更為重要的是，我們的機(jī)械臂擁有強(qiáng)大的學(xué)習(xí)能力。通過不斷的數(shù)據(jù)積累和機(jī)器學(xué)習(xí)，它能夠自我優(yōu)化操作流程，進(jìn)一步提高生產(chǎn)效率，降低人為干預(yù)的需要。安全性是我們機(jī)械臂設(shè)計(jì)的重中之重。多重安全防護(hù)措施確保了操作過程的安全可靠，降低了工業(yè)生產(chǎn)中的事故風(fēng)險(xiǎn)。智能機(jī)械臂，不僅是生產(chǎn)力的提升者，更是企業(yè)轉(zhuǎn)型升級(jí)的得力助手。我們相信，通過智能機(jī)械臂的廣泛應(yīng)用，將推動(dòng)工業(yè)制造向更高層次、更高效率邁進(jìn)，共同迎接一個(gè)更加智能、更加高效的未來。選擇我們的智能機(jī)械臂，就是選擇了一個(gè)值得信賴的生產(chǎn)伙伴，讓我們一起攜手，共創(chuàng)輝煌！ 安徽自動(dòng)化機(jī)械臂焊接機(jī)器人